方便的網站：stackedit

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方便的網站：stackedit

*在CMS風行一段時間之際，傳統的部落格文書編輯器已經顯得過時無用，調字體大小等這些基本功能用傳統文書編輯器還可以接受，但表格等則還需要動用html，這顯得十分麻煩，這時運用markdown方式撰寫文件的功能的網站如與後出筍般出現，包括hackmd:https://hackmd.io/專案的成功。而部落格方面，除了wordpress的markdown插件，logdown以markdown為訴求的網站平台外，如果使用傳統google所提供的blogger功能的話，首推stackedit:https://stackedit.io，他的功能十分強大，可以幫你管理你的文章還可以串連多個blog平台，包括blogger,wordpress,github,gist,tumblr等，而且畫面簡潔明亮，害我都跳槽了哈哈。

Written with StackEdit.

[Note]Microcontroller的排程方式

[Note]Microcontroller的排程方式

這篇為我看完Microchip Technology 20024 FRM4 - Interrupt and Task Scheduling - No RTOS Required後所作的筆記。

Race condition與Synchronization

Race condition的觀念在恐龍書已經說很多了，所以就不提了。而Synchronization部份，Microcontroller常用interupt disabling和spin lock來做處理，而用到sempahore的部份也是有。另外值得注意的一點是，由於MCU同時有許多peripheral component(Timer,ADC,SPI,UART...)再運作，這些元件也會改變SFR(special function register)的值，所以建算你的程式是但執行序，仍可能會有race consition發生，例如：在PIC的 16 bit timer中，他是分成兩個register控制timer的值(TMR1L,TMR1H)，也就是說你要更動timer的值時，需要大於兩個cycle，才可辦到，但是如果在存取值的時候你的timer仍在運作，則可能發生，不合理的狀況。比方說你想要讀取TMR1的值(TMR1H + TMR1L)，原本TMR1H = 0x00,TMR1L = 0xFF，第一部份，你讀到了TMR1H的值為0x00，但在第二部份時你要讀TMR1L的時候，因為timer仍在計時，經過一個cycle，TMR1L的值已經加1並進位到TMR1H，所以TMR1L的值現在為0x00，你讀到的值就是0x00，在這個case中，你預期你會得到(0x00,0xFF)，但你實際上拿到(0x00,0x00)，這是在MCU常有的情況。避免的方法為暫停timer然後再去取值。

Review interrupt

在MCU中硬體發生的中斷會已硬體的context switch實做，也就是她會將當前的core register複製一份到shadow register儲存，保留狀態，當離開ISR後，CPU會將shadow register載回core register中。

在interupt中，對於跨ISR與main line的變數，可以考慮使用Volatile修飾字(一個資源有多個process使用時，透過這個修飾字可以告訴編譯器，不要對這個值做值域判斷優化)，以免編譯器編出你無法預期的行為。

interrupt在context switch時會有所謂的interrupt latency(在IVT中尋找對應的interrupt vector+context switch+當前指令的完成(例如說MUL))，這是MCU的效能指標之一，不過對於多層的interrupt，在第二層以後失去了硬體context swtich的優化，所以速度會慢很多。

Jitter injection為main line在被中斷後所暫停執行的時間，通常要盡量讓Jitter 愈小愈好。

interupt priority:MCU中的interrupt有priority，規範誰可以中斷誰，例如說PIC18F系列有兩個level，dsPIC30F系列有八個level，此外MCU中透過interrupt 在IVT的順序，有所謂的natural order priority，來處理相同level intertupt同時發生的問題。另外，ISR裡可以包裹多個interrupt handler，這部份一樣是透過IVT先後和priority還有發生時間決定進入點。(其他:可重入程序)。

一些ISR設計的注意細節:

1.盡量ISR短，減少jitter

2.避免無限的等待

3.盡量避免ISR與mainline使用相同的全域變數(有的話記的要加volatile)

Review scheduler(非Real time)與相關技術

有cooperative與preemptive兩大類，恐龍書有詳盡描述。此外還有兼容兩種特性的(hybird)。

常見排程方式與技術有：

1.sequential

任務是循序執行的，好處是簡單明瞭，非常好預期行為。缺點是容易多做一些不必要的任務，還有每個任務的latency變異大。

2.Round Robin

恐龍書有提到，就跳過了。

3.basic priority與advanced priority

透過簡單邏輯判斷該執行哪些任務，壞處是要維護判斷的變數狀態正確性，還有避免starvation，而且當判斷模式複雜時難除錯。

4.staged

透過將任務拆解成多個stage然後使用FSM的方式管理任務執行順序，缺點是增加許多資源管理state。

5.scheduled(這裡指時間上)

透過規劃何時該做什麼達成scheduled，好處是簡單好讀，執行時間可預期，好擴展。缺點是需要Timer來排行程，還有有需要維護Ticker。

C99 fast data type

C99 fast data type

這個主題是我在看完Efficient C Tip #13 – use the modulus (%) operator with caution這篇文章發現的C99在stdint.h新規範的一些資料型態，所作的小小理解。

C99 fast data type，為一種針對硬體CPU架構所提出的資料型態。主要有這下列八種型態：

uint_fast8_t        
uint_fast16_t
uint_fast32_t
uint_fast64_t

int_fast8_t        
int_fast16_t
int_fast32_t
int_fast64_t

在C99 7.18.1.3是這樣做定義的：

1 Each of the following types designates an integer type that is usually fastest 219) to operate

with among all integer types that have at least the specified width.

2 The typedef name int_fastN_t designates the fastest signed integer type with a width

of at least N . The typedef name uint_fastN_t designates the fastest unsigned integer

type with a width of at least N .

也就是說，這些fast data type確保，你的型態至少為N bit以上(uint_fast8_t至少有8bit width)，所以有可能你

宣告一個uint_fast8_t的型態，編出來可能是用16bit裝。

這個型態最重要的用意是aliginment(對齊)，一般來說16bitCPU在處理16bit的資料運算有可能8bit的快，這是因為

對齊的因素，因此，這些fast data type在這個例子中直接將uint_fast8_t 定義為uint16_t，來方便CPU運算。

以下這是給16bit MCU的compiler microvhip XC16，在stdint.h中的定義

#ifndef uint_fast8_t                                                            

typedef unsigned int uint_fast8_t;                                              

#define uint_fast8_t uint_fast8_t                                               

#define UINT_FAST8_MAX (65535UL)                                                

#endif  

很明顯可以看到她將uint_fast8_t用unsigned int(16bit)來使用。

在Efficient C Tip #13 – use the modulus (%) operator with caution中在16bit的MSP430，作者僅將型態改成，

fast data type，就得到了大幅的加速。在MCU等小型硬體中，在適當的地方使用C99 fast data type可以得到很好的效果。




『note』目前的vim

『note』目前的vim

本文僅僅紀錄我用了什麼vim plugin。

首先.vimrc

https://github.com/Daichou/environment/blob/master/.vimrc

• 基本設定

set shiftwidth=4
set expandtab
set softtabstop=4
set laststatus=2
set noshowmode
set number
set modeline
set t_Co=256
set tabstop=2
set fileencodings=utf-8,big5
set cursorline                                                                                                                                    
set mouse=a
syntax on

• 編譯快捷鍵

autocmd filetype python nnoremap  :w  exec '!python '.shellescape('%')
autocmd filetype c nnoremap  :w  exec '!clear&&gcc '.shellescape('%').' -o '.shellescape('%:r').'&&./'.shellescape('%:r') 
autocmd filetype cpp nnoremap  :w  exec '!clear;echo -n "====================";TEMP=`mktemp`;script $TEMP -e -q -c "g++ '.shellescape('%').' -std=c++11 -Wall -o '.shellescape('%:r').'" > /dev/null 2>&1 ;if [ $? == 0 ] ;then echo -e "\r\033[32m********************\033[0m";./'.shellescape('%:r').';else echo -e "\r\033[31mXXXXXXXXXXXXXXXXX\033[0m";cat $TEMP; fi'                                                                
autocmd filetype c nnoremap  :w  exec '!clear&&gcc '.shellescape('%').' -o '.shellescape('%:r') 
autocmd filetype cpp nnoremap  :w  exec '!clear&&g++ '.shellescape('%').' -std=c++11 -Wall -o '.shellescape('%:r')
nnoremap  :w  exec '!cat '.shellescape('%').'\| xclip -selection clipboard'
nnoremap  :w  exec '!fish'

• 主題：tomorrow

Bundle

Bundle 'chriskempson/tomorrow-theme', {'rtp': 'vim/'}

設定

color Tomorrow-Night-Bright
colorscheme Tomorrow-Night-Bright

• neocomplcache

補完插件

Bundle

Bundle 'Shougo/neocomplcache.vim'  

設定

"neocomplcache                                                                                                                                    
let g:neocomplcache_enable_at_startup = 1
let g:neocomplcache_disableautocomplete = 1
let g:neocomplcache_enable_smart_case = 1
" Recommended key-mappings.
" <CR>: close popup and save indent.
let g:neocomplcache_enable_insert_char_pre = 1

• nerdtree

檔案樹插件

Bundle

Bundle 'scrooloose/nerdtree'

設定

let NERDTreeWinPos='left'
let NERDTreeWinSize=30
map <F2> :NERDTreeToggle<CR>

• vim-gitgutter

vim git狀態(插入與刪除等)
Bundle

Bundle 'airblade/vim-gitgutter'

• xterm-color-table.vim

xterm的顏色表

Bundle

Bundle 'guns/xterm-color-table.vim'

• vim-cuteErrorMarker

語法錯誤標記

Bundle

Bundle 'Twinside/vim-cuteErrorMarker'

• vim-better-whitespace

行尾空白顯示

Bundle

Bundle 'ntpeters/vim-better-whitespace'

設定

hi ExtraWhitespace ctermbg = 17

• indentLine

縮排圖示
Bundle

Bundle 'Yggdroot/indentLine'

• vim-l9

vim script library

Bundle

Bundle 'eparreno/vim-l9'

• vim-json

vim json syntax highlight

Bundle

Bundle 'elzr/vim-json'

• syntastic

自動語法檢查
Bundle

Plugin 'scrooloose/syntastic'

設定

set statusline+=%#warningmsg#

set statusline+=%{SyntasticStatuslineFlag()}
set statusline+=%*

let g:syntastic_always_populate_loc_list = 1
let g:syntastic_auto_loc_list = 1
let g:syntastic_check_on_open = 0
let g:syntastic_check_on_wq = 1
let g:syntastic_cpp_compiler = 'g++'
let g:syntastic_cpp_compiler_options = ' -std=c++11 '
let g:syntastic_c_compiler = 'gcc'
let g:syntastic_c_compiler_options = ' -ansi'
let g:syntastic_javascript_checkers = ['standard']
let g:syntastic_javascript_standard_generic = 1
let g:syntastic_javascript_checkers = ['eslint']
let g:syntastic_javascript_eslint_exec = 'eslint'

• YouCompleteMe

補完工具

Bundle

Bundle 'valloric/YouCompleteMe'

設定

let g:ycm_global_ycm_extra_conf = $HOME/.vim/bundle/YouCompleteMe/third_party/ycmd/cpp/ycm/.ycm_extra_conf.py'

• tagbar

C/C++ taglist

Bundle

Bundle 'majutsushi/tagbar'

設定

nmap  :TagbarToggle           
let g:tagbar_ctags_bin='ctags'         
let g:tagbar_width=30                
map  :Tagbar
autocmd BufReadPost *.cpp,*.c,*.h,*.hpp,*.cc,*.cxx call tagbar#autoopen()