L3G4200 gyroscope使用筆記

特性與參數

• 用途：量測姿態
• 精度：250/500/2000 dps (degree per second)
• 輸出資料：為angular rate(角速度) ，16bit
• 原始感應器電壓(僅有晶片)：2.4V ~3.6V
• 模組(GY50)電壓：3~5V
• 其他特色：有內建high pass filter和low pass filter可供程式選擇，還有中斷信號選擇
• 通信方式：I2C/SPIs
• 晶片datasheet:連結在此
• 模組(GY50)購買網頁：連結在此
  

用此模組量測當前姿態方式

軟體部份

Ardunio先安裝wire library和L3G4200D
用這個網站上的code和library即可。

角速度轉成角度

由於該感測器輸出為角速度(離散資料)，所以我們須將角速度做離散積分得到角度。

角度 ＝ 初始角度 + (角速度*取樣時間的總和)

下圖為利用QT自製的視覺化工具。其中若要得到角度責須得到線與0軸的面積。

下圖為L3G4200 datasheet p.10 一小部份，其中Sensitivity代表精度，以FS=200dps為例，代表從感測器輸出的數字1代表8.75mdps，如果輸出為兩千時，當前角速度為2000*8.75/1000000dps = 0.0175 dps。

應用限制與誤差處理

由於是作離散積分所以會有誤差，最好使用濾波器(有內建)。
另外由於它需要一直取樣，對Master CPU來說是很大的負擔。

Written with StackEdit.