MPU6050 Gyroscope/Accelerometer 使用筆記

特性與參數

• 用途：量測姿態
• 精度：
  
  • Gyro : 250/500/1000/2000 dps (degree per second)
  • Accel : +-2/4/6/16 g
• 輸出資料：為angular rate(角速度) ，16bit , LSB/g
• 原始感應器電壓VDD(僅有晶片)：2.375V-3.46V
• 原始晶片通訊電氣參數：
  
  • Vlogic = 1.8V (+-5%) OR VDD
  • VIH(Voltage high level) : 必須超過0.7*Vlogic(MPU6050)
  • VIL(Voltage low level):必須低於0.3*Vlogic(MPU6050)
  • Ci(Input Capacitance): <5pF
  • I2C address: 1101000(when AD0 = 0),1101001(when AD0 = 1)
  • I2C最快頻率：400KHZ
• 模組(GY521)電壓：3~5V
• 其他特色：
  
  • 有內建low pass filter可供程式選擇
  • 中斷信號選擇
  • Auxiliary I2C port可與其他模組串接
  • 可作自我校正
  • 可透過FSYNC pin與外部模組做synchronization (Gyro)
  • On-chip DIgital motion processor
  • 有內建FIFO
• 通信方式：I2C(MPU6050,MPU6000)/SPI(MPU6000)
• 晶片datasheet:連結在此

資料單位換算

Gyroscope

首先先看下表為MPU6050 datasheet。

最重要的是scale factor。
透過公式

Gyro_value = (Data Register value) / (Scale factor)

其中單位為degree/second

Accelerometer

首先先看下表

一樣，最重要的是scale factor。
透過公式

Accel_value = (Data Register value) / (Scale factor)

其中單位為g

軟體應用方式

Ardunio使用i2cdevlib。運用其中的MPU6050 lib來溝通。其中，可以安裝processing IDE並開啟i2cdevlib的examplelink，這樣你可獲得一個有小飛機形狀的gui，她會呈現感測器的當前姿態。
dsPIC30F也可以使用i2cdevlib，近日有開始支援MPU6050。
而MPU6050的digital motion proccesor是其一大亮點。透過開啟這個功能，你可以透過interrupt直接獲得sensor當前姿態。她會幫你將角加速度轉成角度，這樣你就不用一直輪詢了。(輪詢計算範例：L3G4200)。

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